Palmira Camargo iniciou os seus estudos em Dança Clássica com a professora Italiana Anna Máscolo, onde fez quase toda sua formação em Dança. Ainda na escola e já no nível pré profissional dançou o Bailado Grand-pas- de- Quatre coreografado pelo grande bailarino Anton Dolin.

Em 1971 a convite do Ballet Gulbenkian, iniciou o seu estágio na companhia, onde dançou alguns bailados de repertório Clássico.

Durante os vinte anos que permaneceu no Ballet Gulbenkian, há a destacar entre os muitos e conceituados mestres e coreógrafos de diferentes escolas, Italiana, Francesa, Cubana, Russa e Dinamarquesa que lhe proporcionaram vastos conhecimentos em dança clássica e dança moderna. Entre muitos destacam-se, Roland Casenave, René Bon, Violette Quenolle, Denise Shultz, Ruben Echeveria, Hans Brenna, Carlos Trincheiras, Jonh Gilping, George Garcia, Irena Milovan, Carlos Caldas, Walter Trevor, Therry Westmoreland, Pirmin Trecu, Monica Saez, Jorge Siqueira.

Na Dança Moderna Yoshi Morimoto, Christopher Bruce, Lar Ludovitch, Vasco Wallencamp, Hans Van Manen, Jiri Kylian, Peter Sparling, Paul Sanasardo.

Em 1991 e a seu pedido foi-lhe concedida uma bolsa de estudo pela Fundação Gulbenkian na área da pedagogia da dança em Londres, no Royal Academy of Dancing,( Professinal Dancers Teachers Course). Durante esse periodo lecionou no Royal Academy of Dancing, sob orientação de John Byrne, Elaine Rea, Julia Faron, Maria Fay, Alfreda Thorogood e David Wall. Onde adquiriu várias técnicas e abordagens com estes excelentes mestres.

A convite do diretor do Ballet Gulbenkian Jorge Salavisa, participou como mestra no Ballet Gulbenkian.

Como ensaiadora preparou alguns colegas bailarinos, para competições internacionais.

A convite dos  diretores e fundadores da Academia de Dança Contemporânea de Setúbal, a leccionar na escola e na companhia.

Fundadora da escola Dança de Coimbra, e de um grupo de Dança Contemporânea com as alunas mais avançadas. Incentivou algumas alunas a seguirem a via profissional, quer como intérpretes como pedagogas ou coreógrafas. 

A convite da Mestra Luísa Carles,lecionou durante dois anos na Escola Técnica de Profissionais de Bailado (CNB)

Na Companhia de Dança de Almada como mestra durante dois anos.

A convite do Conservatório Escola das Artes na Madeira, foi mestra e ensaiadora na Companhia da Madeira.

Fundadora da Escola Espaço Dança Palmira Camargo, onde exerce funções como diretora, professora e ensaiadora. Recentemente iniciou um novo projeto que visa a preparação e formação de jovens bailarinos. Além da formação básica em dança clássica, conta também com a dança contemporânea, teatro musical e outras modalidades que complementam a formação dos jovens talentosos que pretendam dar continuidade à sua aprendizagem.